A história do município de Doresópolis inicia seus registros em 1.732, com a descoberta e exploração da região pelo sertanista João Batista Maciel que proveniente de São Paulo, com sua bandeira, vasculhou a região, próximo a nascente do rio São Francisco, a procura de ouro. Batista Maciel fixara-se na Piraquara, margem direita do Rio São Francisco, termo da vila de Pitangui. Naquele ano, organizou uma bandeira com filhos, agregados e escravos, explorou o Alto São Francisco, descobrindo faisqueiras no rio Piumhi. Em 1736, foi a região cortada pela Picada de Goiás e aí distribuídas as primeiras sesmarias, através do edital baixado pelo governador Martinho de Mendonça, em julho de 1736.
Pouco tempo depois houve uma pausa na colonização. A região foi atacada por negros aquilombados que assenhorearam-se dela, causando grandes transtornos até o ano de 1743, quando foram atacados e tiveram destruídos os quilombos, reiniciando-se a colonização em toda a região. Passada essa fase, novamente começaram os pedidos de sesmaria, com vários candidatos a sesmeiros fixando-se na região, dificultada a fixação pelas matas fechadas. O motivo principal que determinou a ida desses aventureiros e exploradores ao local, foi a fertilidade de suas terras e, possivelmente a caça e a pesca. Posteriormente, passaram a dedicar-se à agricultura, em que se serviam de instrumentos primitivos e rotineiros de trabalho.
Em 1767, o governo assinou vinte cartas de sesmarias aos desbravadores do Oeste.
Desde então, a economia da região passou a voltar-se para a agricultura, mesmo ante as dificuldades naturais da região coberta de matas fechadas, conforme supra afirmado. Mas, com terras extremamente férteis, houve a insistência humana na colonização o que manteve a agricultura em alta, juntamente com a pecuária de gado de corte e, principalmente leiteiro, tudo isso explorado por grandes proprietários de terras, que conseguiam mais facilmente a mão-de-obra para o desmate necessário.
Doresópolis pertencia ao município de Piumhi, de onde fora distrito. A criação do distrito iniciou-se na data de 14 de outubro de 1.842, ocasião em que a Câmara Municipal de Piumhi solicitou ao governo imperial a criação dos distritos de São Roque e de Nossa Senhora do Carmo de Jatobá, cujo nome trata-se da primeira referência da origem histórica de Doresópolis, oficializado pela Lei 239, de 30 de novembro de 1.842.
Referido Distrito de Nossa Senhora do Carmo de Jatobá compreendia todo o território atual de Doresópolis mais parte do atual município de Iguatama. Com essa denominação, o antigo distrito permaneceria durante cerca de três décadas, até o ano de 1.871, quando a Lei 1.790 muda seu nome para Distrito de Santo Antônio de Entre Rios.
Onze anos mais tarde, através da Lei 2.938, de 23 de setembro de 1.882, o distrito passa a ser chamado de Povoado de Nossa Senhora das Dores das Perobas. Essa foi a denominação pela qual ficou inicialmente conhecido e, posteriormente, o nome foi reduzido para Distrito de Perobas, figurando assim na divisão administrativa do Estado em 1.911. O origem do nome Perobas vem, justa e obviamente, da fabulosa madeira de lei que existia em grande quantidade nas matas do município.
Por outro lado, a emancipação político-administrativa do Distrito de Perobas, aconteceu em 30 de dezembro de 1.962, através da Lei 2.764, que o desmembrou do município de Piumhi, sendo batizado de Município de Doresópolis, com a intervenção da Igreja Católica, que pressionou para que o nome fosse colocado em homenagem à padroeira Nossa Senhora das Dores. Posteriormente, no final da década de 80 e início da de 90, houve um movimento popular visando o retorno ao nome do município como Perobas, mas novamente a Igreja Católica pressionou e conseguiu abafar qualquer tentativa de mudança.
O município é denominado Doresópolis em homenagem à Nossa Senhora das Dores, a padroeira do município. Ao natural do município é dado o gentílico de doresopolitano.
Sua população, pelo censo IBGE de 2010 era de 1.440 habitantes.
